Cubic制御器の抽象クラス More...

#include <Cubic.controller.h>

Inheritance diagram for Cubic_controller::Controller:

Public Member Functions
	Controller (uint8_t motorNo, uint8_t encoderNo, enum class encoderType encoderType, uint16_t CPR, double Kp, double Ki, double Kd, double target, bool direction, double capableDutyCycle, double current, bool logging=false)
	Construct a new Controller object.

virtual double	compute ()=0
	duty比を計算します。各ループで一回呼び出してください。このduty比は、DUTY_SPI_MAXに対する比です。計算された値は、この関数内部で、DC_motor::put()されます。

virtual void	setTarget (double target)
	制御量の目標値を設定します。

void	setGains (double Kp, double Ki, double Kd)
	PIDゲインを設定します。負の値は-1倍されます。

void	setKp (double Kp)
	Pゲインを設定します。負の値は-1倍されます。

void	setKi (double Ki)
	Iゲインを設定します。負の値は-1倍されます。

void	setKd (double Kd)
	Dゲインを設定します。負の値は-1倍されます。

int32_t	readEncoder () const
	エンコーダを読みだします。

double	getTarget () const
	目標値を返します。

double	getDutyCycle () const
	直前に計算したデューティ比を返します。

double	getDt () const
	直前のループにおける経過時間dtを返します

double	getCurrent () const
	直前に読んだ制御量を返します。

virtual void	reset ()
	制御器のリセット

virtual void	reset (double target)
	制御器のリセット

virtual void	reset (double Kp, double Ki, double Kd)
	制御器のリセット

virtual void	reset (double Kp, double Ki, double Kd, double target)
	制御器のリセット

virtual double	encoderToAngle (int32_t encoder)=0
	エンコーダの値から角度を計算します。設定したCPR(Count Per Revolution)に依存します。

Protected Member Functions
double	compute_PID (double current)
	pid.compute_PID()を呼ぶだけの関数です。

Protected Attributes
const uint8_t	motorNo
	モータ番号

enum encoderType	encoderType
	エンコーダの種類

const uint8_t	encoderNo
	エンコーダ番号

const uint16_t	CPR
	CPR(Counts Per Revolution)

const bool	direction
	モータをプラスの方向に回したとき、エンコーダが増加するかどうか

const bool	logging
	ログを出力するかどうか

Detailed Description

Cubic制御器の抽象クラス

Constructor & Destructor Documentation

◆ Controller()

Cubic_controller::Controller::Controller	(	uint8_t	motorNo,
		uint8_t	encoderNo,
		enum class encoderType encoderType	,
		uint16_t	CPR,
		double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd,
		double	target,
		bool	direction,
		double	capableDutyCycle,
		double	current,
		bool	logging = false )

Construct a new Controller object.

Parameters

motorNo
encoderNo
encoderType
CPR
Kp
Ki
Kd
target
direction
capableDutyCycle
current
logging

Member Function Documentation

◆ compute()

virtual double Cubic_controller::Controller::compute ( )

pure virtual

duty比を計算します。各ループで一回呼び出してください。このduty比は、DUTY_SPI_MAXに対する比です。計算された値は、この関数内部で、DC_motor::put()されます。

Returns: double dutyCycle

Implemented in Cubic_controller::Velocity_PID, and Cubic_controller::Position_PID.

◆ compute_PID()

double Cubic_controller::Controller::compute_PID ( double current )

inlineprotected

pid.compute_PID()を呼ぶだけの関数です。

Parameters

current

Returns: double

◆ encoderToAngle()

virtual double Cubic_controller::Controller::encoderToAngle ( int32_t encoder )

pure virtual

エンコーダの値から角度を計算します。設定したCPR(Count Per Revolution)に依存します。

Parameters

encoder

Returns: double angle[rad](-PI<= angle < PI)

Implemented in Cubic_controller::Velocity_PID, and Cubic_controller::Position_PID.

◆ getCurrent()

double Cubic_controller::Controller::getCurrent ( ) const

inline

直前に読んだ制御量を返します。

Returns: double

◆ getDt()

double Cubic_controller::Controller::getDt ( ) const

inline

直前のループにおける経過時間dtを返します

Returns: double dt[s]

◆ getDutyCycle()

double Cubic_controller::Controller::getDutyCycle ( ) const

inline

直前に計算したデューティ比を返します。

Returns: double dutyCycle

◆ getTarget()

double Cubic_controller::Controller::getTarget ( ) const

inline

目標値を返します。

Returns: double target

◆ readEncoder()

int32_t Cubic_controller::Controller::readEncoder ( ) const

inline

エンコーダを読みだします。

Returns: int32_t encoder

◆ reset() [1/4]

void Cubic_controller::Controller::reset ( )

inlinevirtual

制御器のリセット

PID制御器のリセットを行う。

Reimplemented in Cubic_controller::Velocity_PID.

◆ reset() [2/4]

void Cubic_controller::Controller::reset	(	double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd )

inlinevirtual

制御器のリセット

Parameters

Kp
Ki
Kd

Reimplemented in Cubic_controller::Velocity_PID.

◆ reset() [3/4]

void Cubic_controller::Controller::reset	(	double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd,
		double	target )

inlinevirtual

制御器のリセット

Parameters

Kp
Ki
Kd
target

Reimplemented in Cubic_controller::Velocity_PID.

◆ reset() [4/4]

void Cubic_controller::Controller::reset ( double target )

inlinevirtual

制御器のリセット

Parameters

target

Reimplemented in Cubic_controller::Velocity_PID.

◆ setGains()

void Cubic_controller::Controller::setGains	(	double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd )

inline

PIDゲインを設定します。負の値は-1倍されます。

Parameters

Kp
Ki
Kd

◆ setKd()

void Cubic_controller::Controller::setKd ( double Kd )

inline

Dゲインを設定します。負の値は-1倍されます。

Parameters

Kd

◆ setKi()

void Cubic_controller::Controller::setKi ( double Ki )

inline

Iゲインを設定します。負の値は-1倍されます。

Parameters

Ki

◆ setKp()

void Cubic_controller::Controller::setKp ( double Kp )

inline

Pゲインを設定します。負の値は-1倍されます。

Parameters

Kp

◆ setTarget()

void Cubic_controller::Controller::setTarget ( double target )

inlinevirtual

制御量の目標値を設定します。

Parameters

target

Reimplemented in Cubic_controller::Position_PID.

Member Data Documentation

◆ CPR

const uint16_t Cubic_controller::Controller::CPR

protected

CPR(Counts Per Revolution)

CPR = PPR * 4

The documentation for this class was generated from the following files:

Public Member Functions

Protected Member Functions

Protected Attributes

Detailed Description

Constructor & Destructor Documentation

◆ Controller()

Member Function Documentation

◆ compute()

◆ compute_PID()

◆ encoderToAngle()

◆ getCurrent()

◆ getDt()

◆ getDutyCycle()

◆ getTarget()

◆ readEncoder()

◆ reset() [1/4]

◆ reset() [2/4]

◆ reset() [3/4]

◆ reset() [4/4]

◆ setGains()

◆ setKd()

◆ setKi()

◆ setKp()

◆ setTarget()

Member Data Documentation

◆ CPR