Cubic_controller::Velocity_PID Class Reference

インクリメンタルエンコーダを用いた、DCモータの速度制御を行うためのクラス More...

#include <Cubic.controller.h>

Inheritance diagram for Cubic_controller::Velocity_PID:

Public Member Functions
	Velocity_PID (uint8_t motorNo, uint8_t encoderNo, enum class encoderType encoderType, uint16_t CPR, double Kp, double Ki, double Kd, double target, bool direction, double capableDutyCycle=1.0, double p=1.0, bool logging=false)
	Construct a new Velocity_PID object.
void	setLPF (double p)
	ローパスフィルタの係数pを設定します。
double	encoderToAngle (int32_t encoder) override
	エンコーダの値から角度を計算します。設定したCPR(Count Per Revolution)に依存します。
double	compute () override
	duty比を計算します。各ループで一回呼び出してください。このduty比は、DUTY_SPI_MAXに対する比です。計算された値は、この関数内部で、DC_motor::put()されます。
void	reset () override
	制御器のリセット
void	reset (double target) override
	制御器のリセット
void	reset (double Kp, double Ki, double Kd) override
	制御器のリセット
void	reset (double Kp, double Ki, double Kd, double target) override
	制御器のリセット
Public Member Functions inherited from Cubic_controller::Controller
	Controller (uint8_t motorNo, uint8_t encoderNo, enum class encoderType encoderType, uint16_t CPR, double Kp, double Ki, double Kd, double target, bool direction, double capableDutyCycle, double current, bool logging=false)
	Construct a new Controller object.
virtual void	setTarget (double target)
	制御量の目標値を設定します。
void	setGains (double Kp, double Ki, double Kd)
	PIDゲインを設定します。負の値は-1倍されます。
void	setKp (double Kp)
	Pゲインを設定します。負の値は-1倍されます。
void	setKi (double Ki)
	Iゲインを設定します。負の値は-1倍されます。
void	setKd (double Kd)
	Dゲインを設定します。負の値は-1倍されます。
int32_t	readEncoder () const
	エンコーダを読みだします。
double	getTarget () const
	目標値を返します。
double	getDutyCycle () const
	直前に計算したデューティ比を返します。
double	getDt () const
	直前のループにおける経過時間dtを返します
double	getCurrent () const
	直前に読んだ制御量を返します。

Additional Inherited Members
Protected Member Functions inherited from Cubic_controller::Controller
double	compute_PID (double current)
	pid.compute_PID()を呼ぶだけの関数です。
Protected Attributes inherited from Cubic_controller::Controller
const uint8_t	motorNo
	モータ番号
enum encoderType	encoderType
	エンコーダの種類
const uint8_t	encoderNo
	エンコーダ番号
const uint16_t	CPR
	CPR(Counts Per Revolution)
const bool	direction
	モータをプラスの方向に回したとき、エンコーダが増加するかどうか
const bool	logging
	ログを出力するかどうか

Detailed Description

インクリメンタルエンコーダを用いた、DCモータの速度制御を行うためのクラス

このクラスでは、エンコーダの角速度[rad/s]を制御量とします。

Constructor & Destructor Documentation

Velocity_PID()

Cubic_controller::Velocity_PID::Velocity_PID	(	uint8_t	motorNo,
		uint8_t	encoderNo,
		enum class encoderType encoderType	,
		uint16_t	CPR,
		double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd,
		double	target,
		bool	direction,
		double	capableDutyCycle = 1.0,
		double	p = 1.0,
		bool	logging = false )

Construct a new Velocity_PID object.

Parameters

motorNo	モータ番号
encoderNo	エンコーダ番号
encoderType	エンコーダの種類(インクリメントかアブソリュートか)
CPR	エンコーダのCPR（PPRでないことに注意。CPR=PPR*4）
Kp
Ki
Kd
target	目標速度[rad/s]
direction	モーターに正のdutyを与えたときに、エンコーダが正方向に回転するかどうか。trueなら正方向、falseなら負方向。
capableDutyCycle	最大許容デューティ比。0.0~1.0。省略可能で、デフォルトは1.0。
p	ローパスフィルタの係数。0.0~1.0。省略可能で、デフォルトは1.0(フィルタなし)。
logging	ログをSerial.printで出力するかどうか。省略可能で、デフォルトはfalse。

Member Function Documentation

compute()

double Cubic_controller::Velocity_PID::compute ( )

overridevirtual

duty比を計算します。各ループで一回呼び出してください。このduty比は、DUTY_SPI_MAXに対する比です。計算された値は、この関数内部で、DC_motor::put()されます。

Returns

double dutyCycle

Implements Cubic_controller::Controller.

encoderToAngle()

double Cubic_controller::Velocity_PID::encoderToAngle ( int32_t encoder )

inlineoverridevirtual

エンコーダの値から角度を計算します。設定したCPR(Count Per Revolution)に依存します。

Parameters

encoder

Returns

double angle[rad](-PI<= angle < PI)

Implements Cubic_controller::Controller.

reset() [1/4]

void Cubic_controller::Velocity_PID::reset ( )

inlineoverridevirtual

制御器のリセット

low-pass filterの値vLPFも0にリセットします。

Reimplemented from Cubic_controller::Controller.

reset() [2/4]

void Cubic_controller::Velocity_PID::reset ( double Kp, double Ki, double Kd )

inlineoverridevirtual

制御器のリセット

Parameters

Kp
Ki
Kd

Reimplemented from Cubic_controller::Controller.

reset() [3/4]

void Cubic_controller::Velocity_PID::reset ( double Kp, double Ki, double Kd, double target )

inlineoverridevirtual

制御器のリセット

Parameters

Kp
Ki
Kd
target

Reimplemented from Cubic_controller::Controller.

reset() [4/4]

void Cubic_controller::Velocity_PID::reset ( double target )

inlineoverridevirtual

制御器のリセット

Parameters

target

Reimplemented from Cubic_controller::Controller.

setLPF()

void Cubic_controller::Velocity_PID::setLPF ( double p )

inline

ローパスフィルタの係数pを設定します。

Parameters

p

---

The documentation for this class was generated from the following files:

• Cubic.controller.h
• Cubic.controller.cpp