Readme

このライブラリは、Cubic用の制御ライブラリです。

Cubic 2系に依存しています。

About

Cubic_controller::Velocity_PID により速度制御を行います。targetは、目標速度[rad/s]です。

Cubic_controller::Position_PID により位置制御を行います。targetは、目標位置（角度[rad]）です。

それぞれ、内部でDC_motor::put()しています。

Usage

初めに、各クラスのオブジェクト（例えば速度制御ならCubic_controller::Velocity_PID）を、コンストラクタにより作成します。 各ループにおいて、compute()を実行します。 これにより、自動的に、適当なduty比がDC_motor::put()されます。