PID::PID Class Reference

Public Member Functions
	PID (double capableDutyCycle, double Kp, double Ki, double Kd, double current, double target, bool direction)
	コントローラのコンストラクタ
void	setGains (double Kp, double Ki, double Kd)
	ゲインを変更する。
void	setKp (double Kp)
	Set the Kp object.
void	setKi (double Ki)
	Set the Ki object.
void	setKd (double Kd)
	Set the Kd object.
void	setTarget (double target)
	目標を変更する。
double	getTarget () const
	目標を取得する。
double	getCurrent () const
	現在値を取得する。
double	getDutyCycle () const
	Duty比の取得
void	reset ()
	制御器のリセット
void	reset (double target)
	制御器のリセット
void	reset (double Kp, double Ki, double Kd)
	制御器のリセット
void	reset (double Kp, double Ki, double Kd, double target)
	制御器のリセット
double	compute_PID (double current, bool logging=false)
	PID制御を行う関数
double	getDt () const
	Get the Dt object.

Public Attributes
double	dt
	dt[s]

Constructor & Destructor Documentation

PID()

PID::PID::PID	(	double	capableDutyCycle,
		double	Kp,
		double	Ki,
		double	Kd,
		double	current,
		double	target,
		bool	direction )

コントローラのコンストラクタ

Parameters

capableDutyCycle	出力最大Duty比（絶対値）
Kp	比例ゲイン
Ki	積分ゲイン
Kd	微分ゲイン
current	現在値
target	目標
direction	方向。trueで正方向、falseで負方向。

Member Function Documentation

compute_PID()

double PID::PID::compute_PID	(	double	current,
		bool	logging = false )

PID制御を行う関数

Parameters

current	現在値
logging	ログを出力するかどうか。省略可能で、デフォルトではfalse。

Returns

int duty比

getCurrent()

double PID::PID::getCurrent ( ) const

inline

現在値を取得する。

Returns

double 現在値

getDt()

double PID::PID::getDt ( ) const

inline

Get the Dt object.

Returns

double dt[s]

getDutyCycle()

double PID::PID::getDutyCycle ( ) const

inline

Duty比の取得

この関数は、compute_PID()によって計算されるduty比を取得するのに使用する。この関数内では、計算は行われない。基本的にこの関数を使用しなければならない場面は、マルチスレッドでもない限り想定されない。

Returns

int duty比

getTarget()

double PID::PID::getTarget ( ) const

inline

目標を取得する。

Returns

double 目標

reset() [1/4]

void PID::PID::reset ( )

inline

制御器のリセット

PID制御器のリセットを行う。

reset() [2/4]

void PID::PID::reset ( double Kp, double Ki, double Kd )

inline

制御器のリセット

Parameters

Kp
Ki
Kd

reset() [3/4]

void PID::PID::reset ( double Kp, double Ki, double Kd, double target )

inline

制御器のリセット

Parameters

Kp
Ki
Kd
target

reset() [4/4]

void PID::PID::reset ( double target )

inline

制御器のリセット

Parameters

target

setGains()

void PID::PID::setGains ( double Kp, double Ki, double Kd )

inline

ゲインを変更する。

Parameters

Kp	比例ゲイン
Ki	積分ゲイン
Kd	微分ゲイン

setKd()

void PID::PID::setKd ( double Kd )

inline

Set the Kd object.

Parameters

Kd

setKi()

void PID::PID::setKi ( double Ki )

inline

Set the Ki object.

Parameters

Ki

setKp()

void PID::PID::setKp ( double Kp )

inline

Set the Kp object.

Parameters

Kp

setTarget()

void PID::PID::setTarget ( double target )

inline

目標を変更する。

Parameters

target

目標

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The documentation for this class was generated from the following files:

• PID.h
• PID.cpp